當前狀況/任務(wù)
　　為了大大提高堆垛能力，TINE Meieriet ?st 公司計劃增強堆垛自動(dòng)化機器人 因此，作為挪威最大的乳制品生產(chǎn)商的子公司 TINE BA 希望在利樂(lè )灌裝設備的下游可以不再使用人工進(jìn)行堆垛庫卡 此外也應該更換原有的舊設備庫卡 生產(chǎn)空間的狹窄也需要更多的自動(dòng)化技術(shù)庫卡 這個(gè)解決方案就鉸接臂機器人，它具有循環(huán)時(shí)間短、作用范圍大、重復精度高、靈活、承載能力高以及傳送動(dòng)作輕柔的特點(diǎn)。
　　實(shí)施措施/解決方案
　　TINE 投資從庫卡公司購買(mǎi)了三臺堆垛機器人 KR 180 PA ，這三臺機器人每個(gè)星期可堆垛 1000 至 1200 個(gè)貨盤(pán)。也就是說(shuō)每小時(shí) 10 個(gè)貨盤(pán)。器人的夾持器可以作為兩個(gè)附加軸進(jìn)行控制。由此而帶來(lái)的終端效應器的可調節性，使得機器人可以傳送灌裝線(xiàn)上所有的產(chǎn)品。鉸接臂機器人可以堆垛牛奶軟飲料、UHT（超高溫滅菌處理）牛奶、新鮮牛奶以及甜品。
　　產(chǎn)品通過(guò)六個(gè)輥道從生產(chǎn)線(xiàn)上被送出來(lái)。每?jì)蓚€(gè)輥道為一個(gè)機器人艙輸送產(chǎn)品。KR 180 PA 將托叉伸入“它們的”兩條輥道之間，并取下裝滿(mǎn)的托盤(pán)。然后機器人將產(chǎn)品在歐洲標準貨盤(pán)上分類(lèi)堆垛到 1.3 米高，歐洲標準貨盤(pán)已被放在安裝在相應輥道下方地面的輥道上。為使穩定性很高，機器人每堆垛一層就會(huì )更換堆垛模式。另外，機器人還可以按需要加入中間層。
　　在 1 號機器人艙內工作的 KR 180 PA 裝備有一個(gè)伺服電動(dòng)夾持器，可將托叉張開(kāi)到不同的程度。由此，可將不同寬度或不同深度的托盤(pán)按規定位置擺放。另外兩個(gè)夾持器的托叉只能夠駛出一個(gè)固定的終端位置。在放下產(chǎn)品之后，所有的三個(gè)終端效應器都會(huì )移開(kāi)托叉。在此過(guò)程中，機器人用一個(gè)壓緊裝置從上方按壓產(chǎn)品，這樣可防止例如豎直夾在產(chǎn)品中間的紙板凸起來(lái)。夾持器必須使用不同的壓力以操作壓緊裝置。否則，機器人就有可能將某些產(chǎn)品上的附加物品如勺子及吸管壓進(jìn)包裝盒并使其損壞。
　　系統部件/合同范圍
　　三臺庫卡碼垛機器人 KR 180 PA
　　三臺以 PC 基礎的庫卡機器人控制系統，包括
　　帶熟悉視窗操作界面的控制面板
　　為機器人控制系統集成入生產(chǎn)計劃及控制系統的準備
　　夾持器
　　輥道
　　從灌裝生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)入艙內的輸送設備
　　機器人編程
　　利樂(lè )灌裝設備下游的立式輸送機
　　安全設施
　　自動(dòng)包卷機
　　投入運行
　　由庫卡瑞典子公司 Svetsanl?ggningar + Robotar AB 提供。
　　結果/成效
　　大大提高了生產(chǎn)能力
　　通過(guò)次轉型，TINE 可將生產(chǎn)能力提高 5% 有余。 同時(shí)可以減少人工費用支出，因為公司僅僅從利樂(lè )生產(chǎn)線(xiàn)的三個(gè)班次的運營(yíng)中就可以節省六個(gè)工人。因此可以預計，設備的回報期也會(huì )更短。
　　堆垛模式靈活
　　機器人的夾持器使得堆垛模式能夠靈活多變。例如，可以在第一個(gè)機器人艙內使用縱向擺放兩排、橫向擺放一排，每排均為八個(gè)托盤(pán)的堆垛模式；在第二個(gè)機器人艙內使用縱向擺放兩排每排八個(gè)、橫向擺放一排三個(gè)托盤(pán)的堆垛模式。為了在所要求的短節拍時(shí)間內變換堆垛模式，庫卡公司在輥道上裝配了可以轉向及分撿的裝置。因此，在 2 號艙內同時(shí)被堆垛的八個(gè)托盤(pán)在輥道上就已經(jīng)被轉動(dòng)了 45 度，而其他三個(gè)則保持原狀被送到終點(diǎn)位置。輥道停止，并按程序內編制好的堆垛模式將托盤(pán)以一定的距離間隔分開(kāi)。
　　碼垛專(zhuān)家帶來(lái)的領(lǐng)先地位
　　碼垛家 KR 180 PA 是一種帶有第五根被動(dòng)軸的 4 軸機器人，其特有的、FEM 最優(yōu)化的運動(dòng)結構能夠保證堆垛流程有效率的進(jìn)行。
　　傳送動(dòng)作輕柔
　　為使機器人傳送動(dòng)作輕柔，可以對其所有的運動(dòng)進(jìn)行詳細的編程。在傳送相應的產(chǎn)品時(shí)，機器人緩慢啟動(dòng)，然后根據預定的循環(huán)時(shí)間加快速度。最后，機器人再次動(dòng)作輕柔的將產(chǎn)品放下。
　　保證工作位置
　　無(wú)人會(huì )因為 KR 180 PA 而丟失工作位置。相反，公司的壯大會(huì )創(chuàng )造更多的新工作位置。從這個(gè)方面來(lái)說(shuō)，工人們都能夠接受機器人。他們甚至很高興，因為現在不必再從事這種單調的體力勞。