一 概述
      輥鍛傳送系統是鍛造行業(yè)應用較多的系統三菱 該系統由輥鍛機，機械手傳送機構組成，替代傳統的自由鍛，人工送料系統三菱 輥鍛傳送系統提高了自動(dòng)化水平，提高產(chǎn)品質(zhì)量精度，降低了工人勞動(dòng)強度，節約成本運動(dòng)控制器 本文介紹的輥鍛傳送系統應用于某五金廠(chǎng)運動(dòng)控制器

二 輥鍛傳送系統結構
    輥鍛傳送系統由輥鍛機，機械手傳送機構組成運動(dòng)控制器 其中，輥鍛機由上下兩個(gè)壓輪，模具組成。模具固定在上下兩個(gè)壓輪上，由滾輪帶動(dòng)實(shí)現對產(chǎn)品的鍛壓。滾輪由兩臺15K伺服電機同時(shí)轉動(dòng)實(shí)現模具同步滾壓輥鍛傳送 機械手傳送機構由機械爪轉動(dòng)軸，X方向送料軸，Y方向工位移動(dòng)軸，底盤(pán)旋轉軸以及部分定位傳感器組成輥鍛傳送 具體如下圖：

三 控制流程

      輥鍛機由兩臺MR-J2S-15K B4及HA-LFS15K14驅動(dòng)輥鍛傳送 上下壓輥同時(shí)啟動(dòng)，保持同步；機械手傳送結構主要由四臺MR-J2S-700B及HC-SFS702驅動(dòng)。上下壓輥啟動(dòng)由X軸方向送料到位檢測，機械瓜夾緊信號及壓輥零位信號啟動(dòng)。每工位轉動(dòng)一圈，回到原點(diǎn)，壓輥轉動(dòng)過(guò)程中X軸伺服OFF，處于自由滑動(dòng)狀態(tài)，自由滑動(dòng)到位一檢測信號接通（送料到位信號斷開(kāi)）后，X軸伺服ON，Y軸啟動(dòng)，由第一工位運動(dòng)至第二工位，二工位檢測信號接通，機械爪旋轉軸旋轉一定角度后，X軸啟動(dòng)快速行進(jìn)至二工位，到位檢測信號接通，X軸伺服OFF，處于自由狀態(tài)，上下壓輥啟動(dòng)。如此，進(jìn)行三工位，四工位輥壓成型。四個(gè)工位結束后，Y軸返回一工位，機械瓜旋轉軸返回原角度；底盤(pán)旋轉軸轉動(dòng)一定角度，旋轉到位檢測一接通，機械爪松開(kāi)，成型產(chǎn)品被送入傳送帶。機械爪松開(kāi)后，底盤(pán)旋轉軸繼續旋轉一定角度，旋轉到位檢測二接通，自動(dòng)送料系統開(kāi)始送料，有料檢測接通后，機械爪抓緊；夾緊信號接通，底盤(pán)旋轉軸旋轉至原始位置，周期工作開(kāi)始。

四 控制系統

      整個(gè)控制系統由6軸組成，壓輥軸功率較大；從性能穩定性考慮，我們選用兩臺MR-J2S-15KB4及HA-LFS15K14驅動(dòng)上下壓輥；四臺MR-J2S-700B及HC-SFS702驅動(dòng)機械手傳送結構?？刂葡到y選用多CPU系統：Q02CPU+Q172CPUN，Q172CPUN最多可以控制8軸，編程方便簡(jiǎn)單。用SSCNET總線(xiàn)與伺服放大器進(jìn)行連接，方便可靠。具體參見(jiàn)下圖：

五 主要輸入輸出信號列表

 六 運動(dòng)SFC程序

      運動(dòng)SFC程序（包括系統參數的設置等）采用MT Developer編寫(xiě)，整個(gè)程序分為主程序，自動(dòng)運行，手動(dòng)運行三部分。SFC程序采用自動(dòng)運行方式，用外部輸入信號作為觸發(fā)器來(lái)啟動(dòng)伺服程序。多CPU 系統設置時(shí)選擇2個(gè)CPU，刷新地址采用自動(dòng)刷新，不必設置地址；伺服單位系統選用脈沖單位。 程序工步流程圖如下：

     多CPU系統設置參考如下：

     Q02CPU設置：

       Q172CPUN設置：

結束語(yǔ)

      本控制系統采用三菱性能優(yōu)良的運動(dòng)CPU系統，通過(guò)使用高速串行通信方式，運動(dòng)控制器和伺服放大器之間可以快速連接，簡(jiǎn)化接線(xiàn)。軟件避開(kāi)煩瑣的參數設置及控制程序，采用運動(dòng)SFC程序，實(shí)現復雜的伺服控制。