安川運動(dòng)控制器針對合股機的運動(dòng)控制方案

合股機是橡膠膠管行業(yè)的重要設備，金屬絲合股的質(zhì)量直接影響膠管的品質(zhì)安川 合股機由運動(dòng)控制器，伺服控制器及電機，變頻器以及其它檢測開(kāi)關(guān)等組成安川
系統的示意圖如下：

用PLC系統存在的難點(diǎn)
(1) 繞線(xiàn)機在換向處出現繞線(xiàn)不均勻、堆積；
(2)繞線(xiàn)機換向處出現螺旋紋，不平整；
(3)無(wú)法進(jìn)行圓錐臺斜排爬坡繞線(xiàn)
難點(diǎn)分析
(1)換向處繞線(xiàn)不均勻、堆積情況出現主要是由于PLC的速度指令處理時(shí)間長(cháng)（約10ms），沒(méi)有同步指令且無(wú)法實(shí)時(shí)刷新，響應速度不夠；
(2)換向處出現螺紋主要是因為繞線(xiàn)方式是以螺紋繞線(xiàn)方式，在最后一圈繞線(xiàn)后，需要進(jìn)行半圈定位繞線(xiàn)；
(3) 圓錐臺斜排在爬坡時(shí)每圈需要增加一個(gè)線(xiàn)寬和線(xiàn)厚，那么每次繞線(xiàn)后都要進(jìn)行計算，由于PLC運算時(shí)間過(guò)長(cháng)，導致無(wú)法進(jìn)行高速爬坡繞線(xiàn)運動(dòng)控制
系統的算法如下：

解決方案
我公司的第一代產(chǎn)品采用安川的MP940專(zhuān)用運動(dòng)控制器，MP940是1.5軸控制器，伺服控制器集成在MP940內，采用雙向RAM與控制器通訊，沒(méi)有延遲運動(dòng)控制 內部有開(kāi)關(guān)量I/O和一個(gè)模擬量輸出(控制變頻器)，用CP717軟件對控制器編程運動(dòng)控制

系統經(jīng)調試，效果良好合股機 控制柜電氣如下圖：

我公司為了降低OEM制造商的成本，（MP940價(jià)格較高且目前已停產(chǎn)）推出第二代產(chǎn)品，采用TRIO運動(dòng)控制器替代MP940，可采用通用的伺服系統，極大的降低了成本，效果與第一代產(chǎn)品完全相同合股機